作为南京师范大学电气与自动化工程学院的一名学生，在参与视障出行智能保障机器人系统及运维机制研究项目的过程中，我注意到系统在过斑马线和红绿灯等场景中存在一些问题。作为一个对视障人士出行安全充满关注的学生，我深感有必要解决这些问题，为视障人士提供更好的出行辅助服务。
我开始了对系统问题的深入研究。首先，我研究了基于VIMU和GPS辅助的激光SLAM导航系统，从而使四足全地形机器人无论白天黑夜都可正常工作。经过反复的实验和不断的改进，我成功地改善了四足全地形机器人配备的跟随功能。通过优化图像处理算法和参数阈值范围，我显著提高了环境信息传递速率，反馈给视障群体高效迅速的环境信息，帮助他们更好地判断是否能够安全通过运动的场景。
基于改进的YoloV5s网络模型对周边环境实时视觉识别和VIMU步态识别，系统在过斑马线和红绿灯等场景中的性能得到了显著提升，能够更加准确地识别红绿灯状态，为视障人士提供了可靠的出行辅助服务。这对于提高视障人士的出行安全性，减少他们在路上的障碍，提升他们的生活质量具有重要意义。（通讯员 吴卓超）
